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코스 개요
다중 센서 데이터 융합 소개
- 자율 항행에서 데이터 융합의 중요성
- 다중 센터 통합의 과제
- 실시간 지각에서의 데이터 융합 응용
센서 기술 및 데이터 특성
- 라이다(LiDAR): 포인트 클라우드 생성 및 처리
- 카메라: 시각적 데이터 캡처 및 이미지 처리
- 레이더(RADAR): 물체 감지 및 속도 추정
- 관성 측정 장치(IMU): 운동 추적
데이터 융합의 기본 원리
- 수학적 기초: 칼만 필터, 베이지안 추론
- 데이터 연동 및 정렬 기법
- 센서 노이즈 및 불확실성 처리
자율 항해를 위한 융합 알고리즘
- 칼만 필터 및 확장 칼만 필터(EKF)
- 비선형 시스템을 위한 입자 필터(Particle Filter)
- 복잡한 동역학을 위한 무향 칼만 필터(UKF)
- 최근접 이웃(Nearest Neighbor) 및 결합 확률적 데이터 연동(JPDA)을 이용한 데이터 연동
실용적인 센서 융합 구현
- 물체 감지를 위한 라이다와 카메라 데이터 통합
- 속도 추정을 위한 레이더와 카메라 데이터 융합
- 정확한 위치 측정을 위한 GPS 및 IMU 데이터 결합
실시간 데이터 처리 및 동기화
- 타임스탬핑 및 데이터 동기화 방법
- 지연 처리 및 실시간 성능 최적화
- 비동기식 센서에서의 데이터 관리
고급 기법과 과제
- 데이터 융합을 위한 딥러닝 접근 방식
- 다중 모드 데이터 통합 및 특징 추출
- 센서 고장 및 저하된 데이터 처리
성능 평가 및 최적화
- 융합 정확도를 위한 정량적 평가 지표
- 서로 다른 환경 조건 하에서의 성능 분석
- 시스템의 견고성 및 결점 내성 향상
사례 연구 및 실제 응용
- 자율 차량 프로토타입의 융합 기법
- 센서 융합 알고리즘의 성공적 배포
- 워크숍: 다중 센터 융합 파이프라인 구현
요약 및 향후 단계
요건
- Python 프로그래밍 경험
- 기본 센서 기술 지식(예: 라이다, 카메라, 레이더)
- ROS 및 데이터 처리 친숙도
대상 수강생
- 자율 항행 시스템에 근무하는 센서 융합 전문가
- 다중 센터 통합 및 데이터 처리에 중점을 둔 AI 엔지니어
- 자율 차량 지각 분야 연구원
21 시간