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코스 개요

다중 센서 데이터 융합 소개

  • 자율 항행에서 데이터 융합의 중요성
  • 다중 센터 통합의 과제
  • 실시간 지각에서의 데이터 융합 응용

센서 기술 및 데이터 특성

  • 라이다(LiDAR): 포인트 클라우드 생성 및 처리
  • 카메라: 시각적 데이터 캡처 및 이미지 처리
  • 레이더(RADAR): 물체 감지 및 속도 추정
  • 관성 측정 장치(IMU): 운동 추적

데이터 융합의 기본 원리

  • 수학적 기초: 칼만 필터, 베이지안 추론
  • 데이터 연동 및 정렬 기법
  • 센서 노이즈 및 불확실성 처리

자율 항해를 위한 융합 알고리즘

  • 칼만 필터 및 확장 칼만 필터(EKF)
  • 비선형 시스템을 위한 입자 필터(Particle Filter)
  • 복잡한 동역학을 위한 무향 칼만 필터(UKF)
  • 최근접 이웃(Nearest Neighbor) 및 결합 확률적 데이터 연동(JPDA)을 이용한 데이터 연동

실용적인 센서 융합 구현

  • 물체 감지를 위한 라이다와 카메라 데이터 통합
  • 속도 추정을 위한 레이더와 카메라 데이터 융합
  • 정확한 위치 측정을 위한 GPS 및 IMU 데이터 결합

실시간 데이터 처리 및 동기화

  • 타임스탬핑 및 데이터 동기화 방법
  • 지연 처리 및 실시간 성능 최적화
  • 비동기식 센서에서의 데이터 관리

고급 기법과 과제

  • 데이터 융합을 위한 딥러닝 접근 방식
  • 다중 모드 데이터 통합 및 특징 추출
  • 센서 고장 및 저하된 데이터 처리

성능 평가 및 최적화

  • 융합 정확도를 위한 정량적 평가 지표
  • 서로 다른 환경 조건 하에서의 성능 분석
  • 시스템의 견고성 및 결점 내성 향상

사례 연구 및 실제 응용

  • 자율 차량 프로토타입의 융합 기법
  • 센서 융합 알고리즘의 성공적 배포
  • 워크숍: 다중 센터 융합 파이프라인 구현

요약 및 향후 단계

요건

  • Python 프로그래밍 경험
  • 기본 센서 기술 지식(예: 라이다, 카메라, 레이더)
  • ROS 및 데이터 처리 친숙도

대상 수강생

  • 자율 항행 시스템에 근무하는 센서 융합 전문가
  • 다중 센터 통합 및 데이터 처리에 중점을 둔 AI 엔지니어
  • 자율 차량 지각 분야 연구원
 21 시간

참가자 수


참가자별 가격

예정된 코스

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