Course Outline

다중 센서 데이터 융합 개론

  • 자율 내비게이션에서 데이터 융합의 중요성
  • 다중 센서 통합의 과제
  • 실시간 인지에서의 데이터 융합 응용

센서 기술 및 데이터 특성

  • LiDAR: 포인트 클라우드 생성 및 처리
  • 카메라: 시각 데이터 캡처 및 이미지 처리
  • RADAR: 객체 감지 및 속도 추정
  • 관성 측정 장치 (IMU): 동작 추적

데이터 융합의 기본 원리

  • Mathematica 기본 기반: 칼만 필터, 베이즈 추론
  • 데이터 연관 및 정렬 기술
  • 센서 노이즈 및 불확실성 처리

자율 내비게이션을 위한 융합 알고리즘

  • 칼만 필터 및 확장 칼만 필터 (EKF)
  • 비선형 시스템을 위한 파티클 필터
  • 복잡한 역학을 위한 언센티드 칼만 필터 (UKF)
  • 최근접 이웃 및 Joint Probabilistic Data Association (JPDA)를 이용한 데이터 연관

실제 Sensor Fusion 구현

  • 객체 감지를 위한 LiDAR 및 카메라 데이터 통합
  • 속도 추정을 위한 RADAR 및 카메라 데이터 융합
  • 정확한 위치 측정을 위한 GPS 및 IMU 데이터 결합

실시간 데이터 처리 및 동기화

  • 타임 스탬핑 및 데이터 동기화 방법
  • 지연 시간 처리 및 실시간 성능 최적화
  • 비동기 센서로부터의 데이터 관리

고급 기술 및 과제

  • 데이터 융합을 위한 딥 러닝 접근 방식
  • 다중 모달 데이터 통합 및 특징 추출
  • 센서 오류 및 저하된 데이터 처리

성능 평가 및 최적화

  • 융합 정확도에 대한 정량적 평가 지표
  • 다양한 환경 조건에서의 성능 분석
  • 시스템의 견고성 및 내결함성 향상

사례 연구 및 실제 응용

  • 자율 주행차 프로토타입의 융합 기술
  • 성공적인 센서 융합 알고리즘 배포
  • 워크샵: 다중 센서 융합 파이프라인 구현

요약 및 다음 단계

Requirements

  • Python 프로그래밍 경험
  • 기본 센서 기술(예: LiDAR, 카메라, RADAR)에 대한 지식
  • ROS 및 데이터 처리에 대한 숙련도

대상

  • 자율 항법 시스템에서 센서 융합을 전문으로 하는 전문가
  • 다중 센서 통합 및 데이터 처리에 중점을 둔 AI 엔지니어
  • 자율 주행 차량 인식 분야의 연구원
 21 Hours

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