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Course Outline
다중 센서 데이터 융합 개론
- 자율 내비게이션에서 데이터 융합의 중요성
- 다중 센서 통합의 과제
- 실시간 인지에서의 데이터 융합 응용
센서 기술 및 데이터 특성
- LiDAR: 포인트 클라우드 생성 및 처리
- 카메라: 시각 데이터 캡처 및 이미지 처리
- RADAR: 객체 감지 및 속도 추정
- 관성 측정 장치 (IMU): 동작 추적
데이터 융합의 기본 원리
- Mathematica 기본 기반: 칼만 필터, 베이즈 추론
- 데이터 연관 및 정렬 기술
- 센서 노이즈 및 불확실성 처리
자율 내비게이션을 위한 융합 알고리즘
- 칼만 필터 및 확장 칼만 필터 (EKF)
- 비선형 시스템을 위한 파티클 필터
- 복잡한 역학을 위한 언센티드 칼만 필터 (UKF)
- 최근접 이웃 및 Joint Probabilistic Data Association (JPDA)를 이용한 데이터 연관
실제 Sensor Fusion 구현
- 객체 감지를 위한 LiDAR 및 카메라 데이터 통합
- 속도 추정을 위한 RADAR 및 카메라 데이터 융합
- 정확한 위치 측정을 위한 GPS 및 IMU 데이터 결합
실시간 데이터 처리 및 동기화
- 타임 스탬핑 및 데이터 동기화 방법
- 지연 시간 처리 및 실시간 성능 최적화
- 비동기 센서로부터의 데이터 관리
고급 기술 및 과제
- 데이터 융합을 위한 딥 러닝 접근 방식
- 다중 모달 데이터 통합 및 특징 추출
- 센서 오류 및 저하된 데이터 처리
성능 평가 및 최적화
- 융합 정확도에 대한 정량적 평가 지표
- 다양한 환경 조건에서의 성능 분석
- 시스템의 견고성 및 내결함성 향상
사례 연구 및 실제 응용
- 자율 주행차 프로토타입의 융합 기술
- 성공적인 센서 융합 알고리즘 배포
- 워크샵: 다중 센서 융합 파이프라인 구현
요약 및 다음 단계
Requirements
- Python 프로그래밍 경험
- 기본 센서 기술(예: LiDAR, 카메라, RADAR)에 대한 지식
- ROS 및 데이터 처리에 대한 숙련도
대상
- 자율 항법 시스템에서 센서 융합을 전문으로 하는 전문가
- 다중 센서 통합 및 데이터 처리에 중점을 둔 AI 엔지니어
- 자율 주행 차량 인식 분야의 연구원
21 Hours