Course Outline

자율 주행 차량 경로 계획 입문

  • 경로 계획 기본 원리와 과제
  • 자율 주행 및 로봇 공학 분야 응용
  • 기존 및 최신 계획 기법 검토

그래프 기반 경로 계획 알고리즘

  • A* 및 Dijkstra 알고리즘 개요
  • 격자 기반 경로 탐색을 위한 A* 구현
  • 동적 변형: 변화하는 환경을 위한 D* 및 D* Lite

샘플링 기반 경로 계획 알고리즘

  • 랜덤 샘플링 기법: RRT 및 RRT*
  • 경로 평활화 및 최적화
  • 비 홀로노믹 제약 조건 처리

최적화 기반 경로 계획

  • 경로 계획 문제를 최적화 문제로 공식화
  • 비선형 프로그래밍을 이용한 궤적 최적화
  • 경사 기반 및 경사 자유 최적화 기법

학습 기반 경로 계획

  • 경로 최적화를 위한 딥 강화 학습(DRL)
  • 기존 알고리즘과 DRL 통합
  • 머신 러닝 모델을 이용한 적응형 경로 계획

동적 및 불확실한 환경 처리

  • 실시간 응답을 위한 반응형 계획 기법
  • 장애물 회피 및 예측 제어
  • 적응형 항법을 위한 인식 데이터 통합

경로 계획 알고리즘 평가 및 벤치마킹

  • 경로 효율성, 안전성 및 계산 복잡도 지표
  • ROS 및 Gazebo에서 시뮬레이션 및 테스트
  • 사례 연구: 복잡한 시나리오에서 RRT* 및 D* 비교

사례 연구 및 실제 응용

  • 자율 배송 로봇을 위한 경로 계획
  • 자율 주행차 및 UAV 응용
  • 프로젝트: RRT*를 이용한 적응형 경로 계획기 구현

요약 및 다음 단계

Requirements

  • Python 프로그래밍 숙련도
  • 로봇 시스템 및 제어 알고리즘 경험
  • 자율 주행 기술에 대한 이해

대상

  • 자율 시스템을 전문으로 하는 Robotics 엔지니어
  • 경로 계획 및 탐색에 중점을 둔 AI 연구원
  • 자율 주행 기술을 개발하는 고급 개발자
 21 Hours

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