문의를 보내주셔서 감사합니다! 팀원이 곧 연락드리겠습니다.
예약을 보내주셔서 감사합니다! 저희 팀 멤버 중 한 분이 곧 연락드리겠습니다.
코스 개요
자율 차량을 위한 경로 계획의 기초
- 경로 계획의 기본 개념 및 과제
- 자율주행 및 로봇공학에서의 응용
- 전통적 및 현대적 계획 기법 리뷰
그래프 기반 경로 계획 알고리즘
- A* 및 다익스트라 알고리즘 개요
- 그리드 기반 경로 탐색을 위한 A* 구현
- 동적 변형: 변경되는 환경을 위한 D* 및 D* Lite
샘플링 기반 경로 계획 알고리즘
- 무작위 샘플링 기법: RRT 및 RRT*
- 경로 스무딩 및 최적화
- 비홀로노믹 제약 조건 처리
최적화 기반 경로 계획
- 경로 계획 문제를 최적화 문제로 공식화하기
- 비선형 프로그래밍을 이용한 궤적 최적화
- 그래디언트 기반 및 비그래디언트 최적화 기법
학습 기반 경로 계획
- 경로 최적화를 위한 딥 강화 학습(DRL)
- DRL을 전통적 알고리즘과 통합하기
- 기계 학습 모델을 활용한 적응형 경로 계획
동적 및 불확실한 환경 처리
- 실시간 대응을 위한 반응형 계획 기법
- 장애물 회피 및 예측 제어
- 적응형 내비게이션을 위한 인지 데이터 통합
경로 계획 알고리즘의 평가 및 벤치마킹
- 경로 효율성, 안전성, 계산 복잡성에 대한 지수
- ROS 및 Gazebo 시뮬레이션 및 테스트
- 케이스 스터디: 복잡한 시나리오에서 RRT*와 D* 비교
케이스 스터디 및 실세계 응용
- 자율 배송 로봇을 위한 경로 계획
- 자율주행차 및 UAV(무인 항공기)에서의 응용
- 프로젝트: RRT*를 활용한 적응형 경로 플래너 구현
요건
- 파이썬 프로그래밍 숙련도
- 로봇 시스템 및 제어 알고리즘 경험
- 자율 주행 기술에 대한 familiarity
대상 독자층
- 자율 시스템을 전문으로 하는 로봇 엔지니어
- 경로 계획 및 내비게이션에 집중하는 AI 연구자
- 자율주행 기술 개발에 종사하는 고급 개발자
21 시간