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코스 개요
ROS 2와 자율 항법 개론
- ROS 2의 아키텍처 및 주요 기능 설명
- 로봇 시스템에서 탐색 메커니즘에 대한 이해
- ROS 2 환경 구축 방법 안내
센서 연동 및 데이터 처리 방법
- LiDAR와 카메라 센서의 통합 과정
- 센서로부터 수집된 데이터 처리 방식
- Rviz를 활용한 센서 출력값 시각화 방법
지도 작성 및 위치 추정의 기초 이해하기
- SLAM 이론적 배경 설명
- 2D 및 3D 지도 작성 구현법
- AMCL 등 다양한 위치 추정 기법 활용 방법
경로 계획 수립과 장애물 회피 기술
- 다양한 경로 설계 알고리즘 살펴보기
- 동적 환경에서의 장애물 탐지 및 회피 방법
- 시뮬레이션 환경에서의 항법 기능 검증 실습
Gazebo를 이용한 시뮬레이션 수행하기
- ROS 2와 연동된 Gazebo 시뮬레이션 환경 구축법
- 로봇 모델 및 탐색 스택의 효과적인 테스트 방법
- 가상 환경 내에서 시스템 성능 분석 기법
실제 로봇에 SLAM 및 항법 기능 적용하기
- ROS 2를 물리적 하드웨어와 연동시키기
- 센서와 액추에이터의 보정 과정
- 실시간 항법 실험 수행 방법
문제 해결 및 시스템 최적화 기법
- ROS 2 환경 내에서 발생하는 탐색 문제 디버깅하기
- SLAM 알고리즘 효율성 향상을 위한 최적화 방법
- 항법 관련 매개변수를 미세 조정하는 기법
요약 및 향후 발전 방향 논의
요건
- 로봇공학 기본 원리에 대한 이해
- Linux 기반 시스템 사용 경험
- Python 또는 C++ 프로그래밍 지식 기초 수준
대상 인원
- 로봇공학 엔지니어
- 자동화 시스템 개발자
- 자율형 로봇 시스템 관련 연구 및 개발 전문가들
21 시간
회원 평가 (1)
실습을 즉시 시작할 수 있도록 가상 머신 형태의 재료 제공과 ROS2 코어에 대한 설명, 그리고 특정 방식으로 작동하는 이유에 대한 해설을 포함합니다.
Arjan Bakema
코스 - Autonomous Navigation & SLAM with ROS 2
기계 번역됨